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zugrundeliegende Mechanik klassisch und damit schon lange bekannt ist. Doch erst der Einsatz moderner Computer gestattete die numerische L\u00f6sung konkreter technischer Probleme, die etwa in der Raumfahrttechnik, in der Maschinendynamik und in der Robotertechnologie auftreten. Dabei kommt verfeinerten Modellen, bei denen die Nachgiebigkeit einzelner Bauteile ber\u00fccksichtigt werden mu\u00df, eine besondere Bedeutung zu. Die Autoren des vorliegenden Buches (und ihre Mitarbeiter) haben wesentlichen Anteil an der Forschung auf dem Gebiet elastischer Mehrk\u00f6rpersysteme und vermitteln dem Leser einen Einblick in die Ergebnisse ihrer Arbeit. Besonderer Wert wird auf die methodischen Grundlagen und die daraus folgenden Formalismen bis zur Bereitsstellung allgemein einsetzbarer Programmbausteine und deren Einsatz auf konkrete Probleme gelegt. Zur \u00dcberpr\u00fcfung der Modellbildung werden die rechnerischen Ergebnisse mit experimentellen, auf eigens gebauten Rotor- und Roboterversuchsst\u00e4nden gewonnenen Resultaten verglichen. Das Buch gliedert sich in sieben Kapitel, von denen die ersten vier den Grundlagen und die restlichen konkreten Anwendungen gewidmet sind. Die Dynamik elastischer K\u00f6rper wird zun\u00e4chst anhand eines Balkens er\u00f6rtert. Ausgangspunkt ist das D'Alembertsche (Lagrangesche) Prinzip, aus dem die sog. Zentralgleichung folgt. Querverbindungen zum Hamiltonschen Prinzip usw. werden aufgezeigt, wobei a priori (stillschweigend) von endlich vielen Freiheitsgraden ausgegangen wird. Das weitere Vorgehen fu\u00dft auf den Hamel-Boltzmann-Gleichungen (HBG) eines diskreten Systems. Die Reduktion der urspr\u00fcnglich unendlich vielen Freiheitsgrade des Balkens erfolgt durch einen Ritz-Ansatz, und die entsprechenden inneren Kr\u00e4fte werden nachtr\u00e4glich in die HBG eingeschleust. Leider sind die kontinuumsmechanischen Ausf\u00fchrungen und jene \u00fcber den Diskretisierungsproze\u00df (Ritz und Galerkin) ziemlich oberfl\u00e4chlich und z.T. wenig durchsichtig. Bei den Mehrk\u00f6rpersystemen sind zus\u00e4tzlich die Eigenschaften der Verbindungselemente zwischen den Teilk\u00f6rpern zu ber\u00fccksichtigen. Aufbauend auf die bereitgestellten Grundlagen wird eine systematische Implementierung in ein numerisches Programm vorgenommen. Neben starren Teilk\u00f6rpern werden schubstarre und schubweiche Balken, Kreisringe sowie Platten (Eigenschwingung) diskutiert. Die restlichen Kapitel sind konkreten technischen Anwendungen gewidmet und daher besonders instruktiv: Aus dem Bereich der Satellitendynamik werden analysiert: (a) eine rotierende Raumstation insbesondere im Hinblick auf ihre Bewegungsstabilit\u00e4t, (b) ein Raumteleskop hinsichtlich einer extrem genauen Regelung seiner Sollage und (c) ein Satellit mit beweglichen Teilen in bezug auf Eigenschwingungen und Regelbarkeit. Das Gebiet der Maschinendynamik ist ebenfalls vertreten: Rotierende Wellen ohne und mit Lagerregelung durch elektromagnetische bzw. hydraulische Stellglieder werden eingehend sowohl theoretisch als auch experimentell untersucht. Schlie\u00dflich wird die Dynamik des ein- und mehrgliedrigen Roboters behandelt, wobei auf Fragen der Regelung und der Bahnsteuerung, insbesondere der Bahnoptimierung, ausf\u00fchrlich eingegangen wird. Auch hier ist der Vergleich der theoretischen Ergebnisse mit den experimentellen, mit Hilfe eines Laborroboters gewonnen, au\u00dferordentlich instruktiv. Das Buch wendet sich in erster Linie an einschl\u00e4gig t\u00e4tige Ingenieure, aber auch an interessierte Studenten h\u00f6herer Semester. Sein Wert liegt in dem Bem\u00fchen einer einheitlichen und systematischen Darstellung der Grundlagen elastischer Mehrk\u00f6rpersysteme und der Verkn\u00fcpfung von Theorie und anspruchsvoller Anwendung. 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