Die Bewegungsgleichungen des rollenden Rades. (Q574618): Difference between revisions

Die Arbeit behandelt die Aufgabe, die Bewegungsgleichungen eines starren Radkörpers auf einer vollkommen starren, zunächst ebenen Unterlage vollständig abzuleiten. Dabei bevorzugt Verf. den zwar umständlichen, aber anschaulichen Weg des Schwerpunkt- und Momentensatzes, der die Bedeutung der einzelnen Glieder der Bewegungsgleichungen aus ihrer Ableitung klar hervorgehen läßt, so daß ihre Form für technische Anwendungen sehr brauchbar wird. Vernachlässigt wird allein die kleine Strecke, um die der Berührpunkt \(P\) mit dem Boden bei einer Neigung des Rades gegen die Vertikale aus der Symmetrieebene herausrückt. Der Radkörper wird als homogen rotationssymmetrisch angesehen, so daß die Hauptträgheitsachsen bezüglich des Schwerpunktes \(S\) in die Drehachse und Symmetrieebene fallen. Da Schwerpunkts- und Momentensatz relativ zu einem Koordinatensystem entwickelt werden, dessen Ursprung in \(P\), dessen \(x\)-Achse in der Spur der Radebene, dessen \(y\)-Achse senkrecht zur Radebene liegt, und dessen \(z\)-Achse von \(P\) nach \(S\) weist, so sind zu den eingeprägten Kräften Führungs- und \textit{Coriolis}kräfte, die durch die Bewegung des genannten Systems gegen ein mit der Stützebene verbundenes entstehen, als Zusatzkräfte bzw. ihre Momente als Zusatzmomente hinzuzufügen. Außerdem sind Reaktionskräfte und Reaktionsmomente von der Berührung her vorhanden. Im Kräfteansatz werden ferner berücksichtigt der statisch bestimmte Führungswiderstand der Gleitreibung beim gleitenden Rad oder die als Reaktionskraft unbekannte Ruhreibung beim rollenden Rad, die von den Raddrehungen herrührenden Momente der Fallreibung um die Bahntangente, der Rollreibung um die Bahnnormale und der Bohrreibung um die Vertikale in \(P\). Unebenheiten des Bodens werden genähert durch eine infolge der vertikalen Führungsbeschleunigung in \(S\) angreifende Trägheitskraft berücksichtigt. Die Grundgleichungen werden sowohl in rechtwinkligen wie Polarkoordinaten der Radbahn mitgeteilt. An Stelle der schwierigen Integration dieser vollständigen Differentialgleichungen begnügt sich Verf. mit einer allgemeinen Charakteristik der freien Radbewegung auf der Ebene. Das zu Beginn aufrecht und geradeaus rollende Rad wendet sich nach der Seite, nach der es fallen will, wobei sich die Drehgeschwindigkeit des Rades erhöht. Die entsprechende Bewegungsgleichung für den Neigungswinkel der Radebene gegen die Vertikale enthält die charakteristischen, von der Fliehkraft und der Kreiselwirkung herrührenden Glieder. Als Sonderfälle werden noch die Zylinderwalze und das schmale scharfkantige Rad behandelt. Schließlich werden die Grundgleichungen für die Störungsbewegungen der Kreisbahn im Sinne der Methode der kleinen Schwingungen umgeformt.