Sur les systèmes articulés gauches. (Q1511954)

Räumliche gelenkige Verbindungen (Articulations) zerfallen nach dem Freiheitsgrad, den sie den geketteten Körpern gestatten, in drei Gattungen. Articulationen mit einem Freiheitsgrad (einfache) giebt es drei, nämlich die Schraubung und deren Unterfälle, die Drehung und die Gleitung. Articulationen mit zwei Freiheitsgraden (doppelte) giebt es nur eine, nämlich diejenige, die jede beliebige Bewegung um eine Axe gestattet. Articulationen mit drei Freiheitsgraden (dreifache) giebt es wiederum zwei; erstens diejenige, bei der ein Punkt fest, und die jede Bewegung um diesen Punkt gestattet, und zweitens diejenige, bei der eine Ebene fest bleibt und die jede dem entsprechende Bewegung gestattet. Jede dieser Articulationen ist also an einen bestimmten Träger gebunden. Man denke sich nun einen Körper \(S\), dessen Beweglichkeit in bestimmter Weise beschränkt ist, so dass seine Bewegung von weniger als sechs Parametern abhängt; um ein Beispiel zu geben, so werde die Bewegung durch ein im Körper \(S\) festes Coordinatentrieder, resp. durch seinen Anfangspunkt \((\xi,\eta,\zeta)\) und durch die Euler'schen Winkel \(\vartheta\), \(\varphi\), \(\psi\) definirt, und es sei \(\vartheta=0\), \(\psi=0\). Von nicht äquivalenten Articulationen, d. h. solchen, die nicht die gleiche Relativbewegung von \(S\) gegen den festen Raum \(S'\) vermitteln, sind dann noch folgende mit den Bedingungen verträglich: Erstens alle Schraubungen, Drehungen und Schiebungen längs einer zur \(z\)-Axe parallelen Geraden; zweitens Articulationen zweiter Ordnung um jede zur \(z\)-Axe parallele Gerade, und von Articulationen dritter Ordnung jede, bei der eine zur \(z\)-Axe parallele Ebene fest bleibt. Die Aufsuchung aller speciellen Bewegungen dieser Art ist das erste Problem, das der Verf. erledigt. Das zweite von ihm behandelte Problem enthält eine Verallgemeinerung des vorstehenden. Wird die Bewegung von \(S\) durch die Gleichungen \[ \vartheta = 0,\quad \psi = 0,\quad \sigma = F(\xi, \eta) \] gegeben, so gestattet der Körper ebenfalls noch jede zur \(z\)-Axe parallele Gerade als Axe einer Articulation zweiter Ordnung, aber nur so, dass um sie nicht jede beliebige, sondern nur eine gewisse Bewegung möglich ist, die aber im allgemeinen keine Articulation erster Ordnung darstellt. Man kann daher allgemein die Frage nach solchen besonderen Bewegungen stellen, die zwar Articulationen höherer Ordnung zulassen, jedoch so, dass für sie nicht die allgemeinste ihnen entsprechende Bewegung eintreten kann, und diese Frage hat der Verf. ebenfalls eingehend beantwortet. Zu bemerken ist, dass es sich hierbei stets um endliche und nicht etwa um momentane Bewegungen handelt.