A nonlinear nonholonomic formulation of the Appell-Hamel problem (Q1367318)

Anhand des bekannten Beispiels eines nichtlinearen, nichtholonomen Systems von \textit{P. Appell} und \textit{G. Hamel} [\textit{G. Hamel}, Theoretische Mechanik, pp. 501-505, Springer Verlag, Berlin (1949)] wird hier gezeigt, daß die nichtlineare und die lineare Formulierung der Bedingungsgleichungen zu identischen Ergebnissen führt, ohne die früher beanstandeten Grenzübergänge für gewisse Systemparameter [\textit{Ju. I. Neimark} und \textit{N. A. Fufaev}, Dynamics of nonholonomic systems, pp. 223-233, Translations of Mathematical Monographs, Vol. 33, American Mathematical Society, Providence, RI (1972)] bei der Linearisierung zu benötigen. Nichtlineare Zwangsbedingungen können nicht immer linearisiert werden, wie z.B. wenn der Zwang durch Steuerung ausgelöst wird oder die Bewegung kinetischen Bedingungen unterworfen ist. Daher ist das hier zur Ableitung der Bewegungsgleichungen verwendete und wenig bekannte Variationsprinzip von Jourdain weit über das hier behandelte Beispiel von praktischem Interesse. Sonderfälle werden analytisch gelöst, aber das allgemeine Problem hat keine geschlossene Lösung und muß numerisch behandelt werden. Die fast konstanten Werte der berechneten Bewegungsinvarianten zeigen die Gültigkeit und Genauigkeit der Methode.