Sur les équations canoniques des systèmes non holonomes. (Q1477991)

Es seien \( q_1, q_2,\dots, q_n \) die \( n \) wahren Koordinaten eines Systems und \[ \omega_i = \alpha_{i1} \dot q_i + \alpha_{i2} \dot q_2 + \cdots + \alpha_{in}\dot q_n \quad (i=1, 2, \dots, n) \] lineare und nicht integrable Kombinationen ihrer Ableitungen nach der Zeit. Nach den \(\dot q_i\) aufgelöst, erhalte man hieraus \[ \dot q_i = \beta_{1i} \omega_1 +\beta_{2i}\omega_2 +\cdots+\beta_{ni}\omega_n. \] Man setze \[ g_{\mu\nu i} = \sum_{rs}\left( \frac {\partial \alpha_{is}}{\partial q_r} - \frac {\partial \alpha_{ir}}{\partial q_s} \right) \beta_{\mu s}\beta_{\nu r}. \] Dann erhält man, den kanonischen Bewegungsgleichungen entsprechend, die folgende Form: \[ \omega_i = \frac {\partial H}{\partial p_i}, \quad \frac {dp_i}{dt} = - \sum_{\mu\nu} g_{i\mu\nu} \frac {\partial H}{\partial p_\mu}\frac {\partial H}{\partial \omega_\nu}- \left(\frac {\partial H}{\partial \vartheta_i}\right), \] wo \(\omega_i = \frac {d\vartheta_i}{dt}, \;p_i = \frac {\partial T}{\partial \omega_i}.\)