Die \textit{Lagrange-Euler}schen Gleichungen der Mechanik. (Q1505695)

Als einer Erledigung bedürftig bezeichnet der Verf. die beiden Fragen: 1. Kann man, wenigstens unter gewissen Voraussetzungen, beim Auftreten nicht-holonomer Bedingungsgleichungen noch die \textit{Lagrange}schen Gleichungen anwenden, und zwar so, daß\ man in dem Ausdruck der lebendigen Kraft \(T\) die nicht holonomen Bedingungsgleichungen zur Elimination solcher Koordinaten benutzt, deren Ableitungen allein in \(T\) vorkommen? 2. Welche Gleichungen treten im allgemeinen Falle an die Stelle der \textit{Lagrange}schen? Die bisherigen Beantwortungen dieser Fragen bei \textit{C. Neumann, Hadamard, Voß, Appell} haben den Verf. nicht befriedigt, sondern ihn dahin geführt, die Forderung zu stellen, daß\ in den allgemeinen Bewegungsgleichungen die Verwandtschaft mit den \textit{Lagrange}schen Gleichungen deutlich hervortreten muß, so daß\ diese klar als Spezialfall aus jenen hervorgehen. Zu diesem Zwecke wird das folgende Theorem abgeleitet: Führen wir bei der Betrachtung eines mechanischen Systems von \(n\) Freiheitsgraden außer den ortsbestimmenden Koordinaten \(q_1,\dots,q_n\) die geschwindigkeitsbestimmenden Koordinaten \( \omega_1,\dots,\omega_n\) als unabhängige, lineare Funktionen der \(\dot{q}_1,\dots,\dot{q}_n\) ein, so treten an Stelle der \textit{Lagrange}schen Gleichungen die allgemeineren \textit{Lagrange-Euler}schen Gleichungen: \[ \frac{dJ_\lambda}{dt}+ \sum_{\mu,\varrho} \beta_{\lambda,\mu,\varrho} \omega^\mu J_\varrho - \left( \frac{\partial T}{\partial \vartheta_\lambda} \right) = Q_\lambda. \] In diesen bedeutet: \(T\) die kinetische Energie, \(J_\lambda\) die zu den \(\omega_\lambda\) gehörenden Impulskomponenten, während die \(\beta\) die Koeffizienten der Transitivitätsgleichungen \[ d \delta \vartheta_\lambda- \delta d \vartheta_\lambda = \sum_{\mu,\nu} \beta_{\mu,\nu,\lambda} \delta \vartheta_\mu d \vartheta_\nu \quad \left( \omega_\nu=\frac{d\vartheta_\nu}{dt} \right) \] sind, \(\left( \frac{\partial T}{\partial \vartheta_\lambda} \right)\) bedeutet nichts anderes als \(\varSigma_\varrho \frac{\partial T}{\partial q_\varrho}\;\xi_{\lambda,\varrho}\) und geht in \(\frac{\partial T}{\partial \vartheta_\lambda}\) über, wenn sämtliche \(\vartheta_\lambda\) wirkliche ortsbestimmende Koordinaten sind. In diesem Falle sind dann auch alle \(\beta\) Null, wie überhaupt die \(\beta\) durch \(\xi\) bestimmt sind vermöge der aufgestellten Gleichungen. Auf Grund dieses Satzes wird die systematische Beantwortung der beiden oben angeführten Fragen gegeben. In einer Untersuchung der systematischen Stellung, welche die Impulsgleichungen und die \textit{Euler}schen Gleichungen in der Mechanik einnehmen, erblickt der Verf. einen zweiten Hauptpunkt seiner Betrachtungen; er charakterisiert die Gleichungen gruppentheoretisch und zeigt unter anderem, daß\ für jedes mechanische System in einem gewissen erweiterten Sinne \textit{Euler}sche Gleichungen bestehen, nicht aber Impulsgleichungen. Die hier behandelten Impulsgleichungen sind dadurch charakterisiert, daß\ \(T\) die infinitesimalen Transformationen gestattet, welche konstanten infinitesimalen und zwar virtuellen Werten der Geschwindigkeitsparameter entsprechen. Die analytische Untersuchung führt dann zu der Frage: Wann kann man durch eine lineare Transformation mit variablen Koeffizienten die \(\omega\) in solche \(\omega'\) überführen, daß\ die Annahme \(d \delta \vartheta_\lambda=0\) in die Annahme \(\delta d \vartheta_\lambda'=0\) übergeht, wodurch dann auch Impulsgleichungen \textit{Euler}sche Gleichungen transformiert werden? Die Antwort lautet: Es müssen die den \(\delta \vartheta_\lambda\) entsprechenden infinitesimalen Transformationen eine endliche \(n\)-gliedrige Gruppe erzeugen. Und diese Bedingung ist auch hinreichend. Für die starren Körper stößt man auf eine besondere Klasse von Gruppen, ``Drehgruppen'' benannt. Die Untersuchung dieser Drehgruppen und ihrer Zugehörigkeit zu den Typen starrer Körper wird in den letzten Paragraphen der Arbeit durchgeführt.