Kinematics of single-loop mechanisms and serial robot arms: A systematic approach (Q1910687)

Ein symbolischer Ansatz für eine Reihe von kinematischen Ketten mit sechs oder weniger Freiheitsgraden führt zu einer Lösung des inversen kinematischen Problems für viele Robotermechanismen. Ein grundlegender Algorithmus für die Problemlösung wird hier systematisch entwickelt, und für jeden speziellen Algorithmus werden Anwendbarkeit, die notwendigen Anfangsbedingungen, das Ergebnis, die spezielle Art und Form der zu lösenden Gleichungen und die maximale Anzahl von Lösungen besprochen. Diese Methode ist für die Erstellung numerischer oder auch symbolischer Modelle von kinematischen Mechanismen geeignet und kann manuell und auch automatisch ausgewertet werden. Eine Erweiterung auf mehrfache Schleifen ist möglich (s., e.g. [\textit{P. Fanghella}, \textit{C. Galletti}, An approach to symbolic kinematics of multiloop robot mechanisms, Proc. 9th CISM-IFToMM Symposium on Theory and Practice of Robot Manipulators, Udine (1992)]).