Time lag in a control system. (Q2609574)

Untersucht wird das Verhalten von Reglern, insbesondere den Einfluß des Zeitverzuges, der zwischen der Änderung der kontrollierten Größe und dem Einsetzen der Einwirkung des Kontrollapparates vergeht. Es wird angenommen, daß die Änderung der kontrollierten Größe \(\theta(t)\) abhängt von nicht kontrollierten Störungen \(D(t)\), von der Einwirkung des Reglers \(C(t)\) und von den Abweichungen -- \(m\theta(t)\) der kontrollierten Größe selbst von ihrem Normalwert. Bezeichnet man den als konstant angenommenen Zeitverzug mit \(T\), so wird \[ -\dot C(t+T) = n_1\theta(t) + n_2\dot\theta(t) + n_3\ddot\theta(t) \] gesetzt, wo die Konstanten so gewählt sein müssen, daß die Regelung stabil ist. Setzt man \(\dfrac{t}{T}=\tau\), \(T\cdot C(t) = c(\tau)\) und wählt die Einheit der Zeit so, daß \(T = 1\) wird, so sind die beiden für den Regelungsvorgang in Betracht kommenden Gleichungen \[ \begin{aligned} \dfrac{d\theta(\tau)}{d\tau} &=\psi(\tau)+c(\tau)-\mu\theta(\tau),\\ -\dfrac{dc(\tau+1)}{d\tau}&=\nu_1\theta(\tau)+\nu_2\dfrac{d\theta(\tau)}{d\tau}+ \nu_3\dfrac{d^2\theta(\tau)}{d^2\tau}.\\ \end{aligned} \] Ist die Störungsfunktion \(\psi(\tau) = 0\), so erhält man aus diesen Gleichungen eine Anzahl von Lösungen, die als ``normal modes'' bezeichnet werden. Drei verschiedene Methoden werden zur Untersuchung dieser Gleichungen angewandt: (1) Es wird der Fall \(\psi(\tau) = 0\) untersucht. Da die Gleichungen dann linear sind, kann \(\theta(\tau) = Qe^{\gamma\tau}\) gesetzt werden. \(\gamma\) bestimmt sich dann aus \[ F(\gamma) = \gamma(\gamma + \mu) + e^{-\gamma}(\nu_1 + \nu_2\gamma + \nu_3\gamma^2) = 0. \] Folgende drei Fälle werden eingehend behandelt: (a) \(\mu = 0\), \(\nu_3 = 0\), \(\nu_1\) und \(\nu_2\) von Null verschieden, (b) \(\mu = 0\), \(\nu_1\), \(\nu_2\) und \(\nu_3\) nicht Null und (c) \(\mu > 0\). Auf diese Weise ist es nicht einfach, Amplitude und Phase der ``normal modes'' gegebenen Ausgangsbedingungen (d. h. dem Verhalten von \(\theta(\tau)\) oder \(\psi(\tau)\) in dem vorhergehenden Zeitabschnitt der Länge 1) anzupassen. (2) Die Gleichungen werden mittels des \textit{Heaviside}kalküls behandelt. Diese Methode gibt Lösungen, die sich beliebigen Ausgangsbedingungen anpassen lassen, so daß man so die Abhängigkeit der Wirkung des Reglers von Störungen untersuchen kann. (3) Da die zahlenmäßige Auswertung der Lösungen, die man in den beiden ersten Fällen erhält, zeitraubend ist, wird erörtert, wie man auf numerischem oder mechanischem Wege (z. B. Integriermaschine von Bush usw.) Sonderfälle zahlenmäßig untersuchen kann. Die allgemeinen Resultate werden eingehend diskutiert und auf praktische Beispiele angewendet. (IV 8 B, 17.)