On integral invariants of non-holonomie dynamical systems. (Q2618363)

Für ein nichtholonomes mechanisches System \[ \frac {dq_i}{dt}=\frac {\partial H}{\partial p_i}, \quad \frac {dp_i}{dt}=-\frac {\partial H}{\partial q_i}-\sum a_{\nu i}\lambda _{\nu },\quad \frac {dp_{n+\nu }}{dt}=-\frac {\partial H}{\partial q_{n+\nu }} +\lambda _{\nu } \tag{1} \] (die \(a_{\nu i}\) rühren her von den nichtintegrablen Relationen \(\dot {q}_{n+\nu } = \sum a_{\nu i}\dot {q}_i\), die \(\lambda \) sind \textit{Lagrange}sche Multiplikatoren) ist \[ \oint \int \limits _0^t\sum \limits _{\nu =1}^k \lambda _\nu \biggl \{ \sum \limits _{i=1}^n a_{\nu i} dq_i + a_\nu dt - dq_{n+\nu }\biggr \}dt + \oint \sum \limits _{s=1}^{n+k} p_s dq_s - Hdt \tag{2} \] eine Integralinvariante, und umgekehrt: Wenn (2) Integralinvariante eines Systems \[ \frac {dq_i}{dt} = Q_i,\quad \frac {dp_i}{dt}=P_i \tag{3} \] ist, so ist (3) von der Form (1).