A generalisation of the Pythagorean hodograph quintic spiral (Q704192)

Ein Fahrzeug hat bei geradliniger und bei kreisförmiger Bahn eine feste Einstellung seiner lenkbaren Räder. Realisiert man in der Ebene den Übergang von der einen Einstellung der Räder zur anderen durch konstante Lenkradgeschwindigkeit, so entsteht als Bahnkurve des (idealisierten) Fahrzeugs eine Klothoide. Jeder Teilbogen einer Klothoide ist spiralig, und ihre Krümmung ist eine lineare Funktion ihrer Bogenlänge. Da die natürliche Parameterdarstellung einer Klothoide Fresnelsche Integrale verwendet, macht ihre Einfügung in übliche CAD- oder CAGD-Pakete Schwierigkeiten. Als Alternative zu den Klothoiden im Bahnkurven-Design wurden die von den Autoren mehrfach untersuchten spiraligen PH-Quintiken vorgeschlagen. Dabei steht PH für ``Pythagorean hodograph'', wobei ``Pythagorean'' an die im Bogenelement der PH-Quintiken verwendete klassische Darstellung der pythagoräischen Zahlentripel erinnert. Die Klothoiden besitzen 5 Freiheitsgrade, die im Bahnkurven-Design bisher verfügbaren spiraligen PH-Quintiken besitzen 6 Freiheitsgrade. In der vorliegenden Arbeit werden nun allgemeinere spiralige PH-Quintiken mit 7 Freiheitsgraden vorgestellt. Im Vergleich zu den Klothoiden handelt es sich dabei um sehr flexible NURBS-Alternativen. Die Vorgabe eines Anfangskrümmungselements (mit Krümmung \(0\)) und eines Endkrümmungsele\-ments (mit Krümmung \(\neq 0\)) sowie die Konstruktion eines passenden Verbindungsbogens aus einer spiraligen PH-Quintik werden ausführlich diskutiert. Im Hinblick auf das Autobahn-Design und das Roboterbahnkurven-Design werden 5 Beispiele von spiraligen PH-Quintiken eingefügt. Darunter befinden sich solche, deren Krümmung eine nahezu lineare Funktion ihrer Bogenlänge ist, die also in praktischen Anwendungen eine Klothoide ersetzen können.