Algebraic geometry in robotics

Publication date 4 September 1997

homotopy method systems of polynomial equations

Computational aspects in algebraic geometry (14Q99) Numerical computation of solutions to systems of equations (65H10) Computational methods for problems pertaining to mechanics of particles and systems (70-08) Kinematics of mechanisms and robots (70B15)

Review text

In der Kinematik von Industrierobotern sind zwei Grundaufgaben von wesentlicher Bedeutung. Zum einen die Vorwärtstransformation, d.h. aus vorgegebenen Translations- und Drehbewegungen in den entsprechenden Gelenken die Lage und Orientierung des Greifers (Endeffektors) oder zu handhabenden Objekts zu bestimmen. Zum anderen die Rückwärtstransformation, d.h. aus einer vorgeschriebenen Lage und Orientierung (oder auch Bewegung) des Greifers die für eine vorgegebene Roboterbauform auszuführenden Translations- und Drehbewegungen in den Gelenken zu bestimmen. Während die Vorwärtstransformation leicht ausgeführt werden kann, wirft die Rückwärtstransformation i.a. Probleme auf, da komplizierte nichtlineare algebraische Gleichungen zu lösen sind. Mehrdeutigkeiten der Lösung und Singularitäten sind zu klären. In der Arbeit werden Techniken aus der algebraischen Geometrie vorgeschlagen, um einen Beitrag zur effizienten numerischen Lösung zu leisten. Die Lösung ist äquivalent zur Lösung eines realen polynomialen Gleichungssystems mittels der Homotopiemethode, die ausführlich diskutiert wird. Für Algorithmen wird auf weitere Literatur verwiesen. Es werden weder numerische Ergebnisse angegeben noch Aussagen über den Rechenaufwand gemacht. Eine Bewertung der vorgestellten Methode im Vergleich mit den zahlreichen existierenden Methoden zur Rückwärtstransformation ist deshalb nicht möglich. For the entire collection see [Zbl 0833.00027].

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Cited in

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