Sur la théorie du mouvement des systèmes non holonomes. Théorème sur le facteur, réduisant le problème aux équations canoniques (Q1485263)

Der Verf. geht von den \textit{Lagrange}schen Gleichungen eines Systems aus, welches durch die Parameter \(q, q_1,\xi,\eta\) bestimmt ist; hierbei sind die Parameter \(\xi,\eta\) mit den willkürlichen Parametern \(q\) und \(q_1\) durch die nicht integrierbaren Differentialgleichungen verknüpft: \[ \xi'=aq'+a_1q_1',\quad \eta'=bq'+b_1q_1', \] in welchen \(a, a_1, b, b_1\) Funktionen von \(q\) und \(q_1\) sind. Es wird angenommen, daß\ die lebendige Kraft \(\top\) als Funktion zweiten Grades der Geschwindigkeiten \(q',q_1',\xi',\eta'\) erscheint mit von \(q\) und \(q_1\) abhängigen Koeffizienten. Diese lebendige Kraft wird bei Einsetzung der Werte \(\xi',\eta',\ldots\) in dieselbe durch \(T\) bezeichnet Dann werden die Bewegungsgleichungen nach \textit{Lagrange} bekanntlich in dieser Form geschrieben: \[ \frac{d}{dt} \left( \frac{\partial T}{\partial q'} \right) - \frac{\partial T}{\partial q} - \frac{\partial U}{\partial q}=q_1' S, \] \[ \frac{d}{dt} \left( \frac{\partial T}{\partial q_1'} \right) - \frac{\partial T}{\partial q_1} - \frac{\partial U}{\partial q_1}=-q' S, \] \[ S=\frac{\partial T}{\partial \xi'} \left( \frac{\partial a}{\partial q_1} - \frac{\partial a_1}{\partial q} \right) + \frac{\partial {\text{T}}}{\partial \eta'} \left( \frac{\partial b}{\partial q_1} - \frac{\partial b_1}{\partial q} \right), \] wo \(U\) die Kräftefunktion ist. Der Verf. führt statt der Zeit \(t\) ein veränderliches \(\tau\) ein unter der Bedingung, daß\ \(Ndt = d \tau\), wobei \(N\) eine Funktion von \(q\) und \(q_1\) ist, und bezeichnet den abgeleiteten Parameter nach diesem neuen veränderlichen durch \(\dot{q},\dot{q}_1\). Er zeigt, daß, wenn wir die Funktion \(N\) bestimmen, welche er den herleitenden Multiplikator nennt, unter der Bedingung \[ NS-p_1 \frac{\partial N}{N \partial q} + p\frac{\partial N}{N \partial q_1}=0, \quad \text{wobei} \quad p=\frac{\partial (T)}{\partial \dot{q}}, \quad p_1=\frac{\partial (T)}{\partial \dot{q}_1}, \] wir die Gleichung in die kanonische Form überführen: \[ \frac{dp}{d \tau} = -\frac{\partial H}{\partial q},\quad \frac{dq}{d \tau}=\frac{\partial H}{\partial p},\quad \frac{dp_1}{d \tau}=-\frac{\partial H}{\partial q_1},\quad \frac{dq_1}{d \tau}=\frac{\partial H}{\partial p_1},\quad H=T-U. \] Das Theorem \textit{Hamiltons} für die betrachteten Systeme stellt sich in folgender Form dar: \[ \delta \int_0^t (T+U)Ndt=0,\quad \text{wobei} \quad \int_0^t Ndt=\text{const.} \] Wenn die Verbindungsgleichungen integrierbar sind, so wird \(N = 1\), und wir erhalten die gewöhnliche Form des Theorems. Am Ende der Arbeit führt der Verf. zwei Beispiele nicht integrierbarer Verbindungsgleichungen an: die Bewegung des dreiachsigen Ellipsoids auf einer Ebene und die Bewegung einer materiellen Scheibe auf einer Tischfläche bei einem Rollen, welches die progressive Bewegung senkrecht zu ihrer Ebene ausschließt. Die Bewegungsgleichungen für diese Aufgabe werden nach der \textit{Jacobi}schen Methode integriert.