Evaluation of dynamic capabilities of machines and robots (Q5948636)

Die Lösung des direkten und des inversen dynamischen Problems beschreibt die Beziehungen zwischen der Position (und der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen) und der wirkenden Kräfte, zu jedem Zeitpunkt der Bewegung eines dynamischen Mehrkörpersystems. Die Lösung des globalen dynamischen Problems beschreibt die erreichbaren Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen und die dazu erforderlichen, wirkenden Kräfte. Hier werden die Formulierung des globalen dynamischen Problems für ein allgemeines dynamisches System und die Lösungsmethoden für zwei Teilprobleme beschrieben: a) die Bestimmung der erreichbaren Werte für die Variablen in den Lagrangeschen Bewegungsgleichungen und deren Nebenbedingungen, und b) die Bestimmung der erreichbaren Werte bei vorgegebenen Anfangsbedingugnen für das mechanische System. Das Beispiel eines ebenen Roboters mit mehrfachem Antrieb illustriert die Formulierung des globalen, dynamischen Problems und zeigt die Effizienz der algorithmischen Lösungsmethoden für beide Unterprobleme.