Nonholonomic Motion of Rigid Mechanical Systems from a DAE Viewpoint (Q4941515)

Das Gauss'sche Prinzip des kleinsten Zwanges für die Beschreibung der Bewegung eines Systems von Massenpunkten oder von starren Körpern unter allgemeinen geometrischen und kinematischen Zwangsbedingungen, ohne Einschränkungen für die äußeren Kräfte auf den konservativen Fall, wird hier formuliert, und es wird gezeigt, dass für alle diese Fälle die Bewegungsgleichungen als differential-algebraische Gleichungen (DAE) zweiter Ordnung abgeleitet werden können. Ausgehend vom klassischen Gauss'schen Prinzip für Massenpunkte mit holonomen Zwangsbedingungen wird zunächst das Prinzip auf die freie Bewegung eines einzelnen starren Körpers durch entsprechende Koordinatendarstellung im Konfigurationsraum formuliert und dann auf die erzwungene Bewegung erweitert. Der nächste Schritt, die entsprechende Erweiterung auf Systeme von starren Körpern, ist nun ohne Schwierigkeiten möglich. Die Existenz und Eindeutigkeit der Lösung der DAE's im linearen Konfigurationsraum wird bewiesen, und es wird gezeigt, dass die Lagrange'sche Formulierung nicht immer sinnvol ist, z.B. wenn die Bewegung durch rein geometrische oder gemischt geometrische und kinematische Zwangsbedingungen eingeschränkt ist. Solche Fälle können durch Erweiterung der Zwangsbedingungen \(G=0\) behandelt werden, und zwar durch eine Spaltung \(G=(G_1, G_2) \), wo \(G_1\) die geometrischen und \(G_2\) die kinematischen Zwänge darstellen, oder mittels \(\widehat G=\Theta\circ G=0\), wo \(\Theta\) ein beliebiger Diffeomorphismus sein kann. Dass die Bewegung unter den Zwängen \(G=0\) und \(\widehat G=0\) nicht nur für spezielle Beispiele, sondern allgemein identisch sein können, erfordert noch den Beweis. Alle theoretischen Ergebnisse, die für den linearen Konfigurationsraum abgeleitet wurden, werden auf DAE's über Manigfaltigkeiten erweitert. Dadurch wird eine Klarstellung der Zusammenhänge zwischen der Formulierung der Bewegungsgleichungen als gewöhnliche Differentialgleichungen oder als differential-algebraische Gleichungen erzielt. Letztere Formulierung ist einer numerischen Behandlung leichter zugänglich. Einige interessante und praktische Beispiele von starren zwei- und dreidimensionalen Körpersystemen mit kinematischen Zwangsbedingungen werden besprochen, und die Verwendung von Computerprogrammen zur numerischen Lösung wird vorgestellt. (Vgl. \textit{W. C. Rheinboldt} [Comput. Math Appl. 33, No. 3, 31-43 (1997; Zbl 0871.65066)]).