Optimal geometric modeler for robot motion planning

DOI10.1002/1097-4563(200011)17:11%3C593::AID-ROB2%3E3.0.CO;2-9MaRDI QIDQ2702110zbMATH OpenFDO

Authors Enrique J. Bernabeu, Josep Tornero

Publication date 7 October 2002

Published in Journal of Robotic Systems (Search for Journal in Brave)

Full work available at URL https://doi.org/10.1002/1097-4563(200011)17:11%3C593::AID-ROB2%3E3.0.CO;2-9

zbMATH Keywords

collision-free motion planninggeometric robot modellinghierarchical model

Mathematics Subject Classification ID

Robot dynamics and control of rigid bodies (70E60) Control of mechanical systems (70Q05)

Review text

Die bereits im Jahre 1995 von den beiden Autoren entwickelten automatischen und optimalen Methoden zur Erstellung geometrischer Modelle für Robotersysteme werden hier zusammengefaßt und zu einem hierarchischen Modell erweitert [11th ISPE/IEE/IFAT Int. Conf. CAD/CAM, Robotics and future, 758-763 (1995); 2nd Int. Symp. Methods and models in automation and robotics, 621-626 (1995)]. Diese minimalen äußeren und maximalen inneren, kugelförmig erweiterten Polytope können zur Planung von kollisionsfreien Bahnen eines Robotersystems verwendet werden. Ein Genauigkeitsparameter wird definiert, der die numerische Berechnung der Modellrepresentation steuert.

Cites work

• scientific article; zbMATH DE number 1174699 (Why is no real title available?)
• Spatial Planning: A Configuration Space Approach

Cited in

(3)

• Flexible high-order discretization of geometric data for global motion planning
• A smart robot's geometric model inverting system
• Optimal algorithm for shape from shading and path planning

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