Parallel robots.

MaRDI QIDQ2500498zbMATH OpenFDO

Authors Jean-Pierre Merlet

Publication date 16 August 2006

Published in Solid Mechanics and Its Applications (Search for Journal in Brave)

zbMATH Keywords

dynamics kinematics motion planning

Mathematics Subject Classification ID

Research exposition (monographs, survey articles) pertaining to mechanics of particles and systems (70-02) Kinematics of mechanisms and robots (70B15) Robot dynamics and control of rigid bodies (70E60)

Review text

Das nun in der zweiten Auflage vorliegende Buch [for the review of the first ed. see (2000; Zbl 0983.70002)] hat sein Ziel bestens erreicht, die neuesten Resultate über mögliche mechanische Architekturen paralleler Roboter systematisch zusammenzufassen und über deren Anwendungen in Industrie und Forschung zu berichten. Das Buch wird von besonderem Interesse für ernste Studenten der Robotik sein, aber auch für den akademischen Lehrer, der hier eine systematische Darstellung des Lehrstoffes an Stelle von durchgerechneten Einzelfällen finden wird, und ebenso auch den Ingenieur anspricht, für den viele praktische Resultate und Anwendungen klar dargestellt werden. Für den Forscher werden viele offene Fragen identifiziert und durch relevante Literaturangaben leichter zugänglich gemacht. Eine vollständige Liste von westlichen Publikationen, offenen Problemen und mögliche Anwendungsarchitekturen findet man unter: \url{http://www-sop.inria.fr/coprin/equipe/merlet/merlet.eng.html}. Nach kurzer historischen Einführung werden im zweiten Kapitel strukturelle Synthese und Architekturen eingeführt, die verschiedenen parallelen Roboter beschreiben. Inverse Kinematik führt zur Bestimmung der Gelenkskoordinaten aus vorgegebener Position der Endpunkte (Kapitel 3), und direkte Kinematik erlaubt die Berechnung der Endpositionen aus den dynamischen Gleichungen für die Gelenkskoordinaten (Kapitel 4). Die Analyse der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sind zur Bestimmung der Endpositionengrenzen von Bedeutung. Singuläre Konfigurationen werden im 6. Kapitel behandelt, wo der parallele Roboter zwar mobil ist, die Bewegungsgleichungen aber Singularitäten aufweisen. Mehrere konkrete Beispiele werden vorgestellt. Im Kapitel 7 wird der Arbeitsraum eines parallelen Roboters bestimmt, wenn gewisse Bewegungsbeschränkungen für die Gelenkskoordinaten vorliegen. Die Bestimmung des Arbeitsräumes ist für die Bewegungsplanung von grosser Bedeutung. Durch eine statische Analyse (Kapitel 8) lassen sich die Kräfte, die an den Gelenken wirken, berechnen, was für die Berechnung der Steifigkeit des Mechanismus von Wichtigkeit ist. Im 9. Kapitel werden die dynamischen Gleichungen für parallele Roboter behandelt, d.h. es werden die Kräfte bestimmt, die zu gewünschten Endpunktbeschleunigungen führen. Das 10. Kapitel ist der Kalibrierung eines parallelen Roboters gewidmet. Der Text des Buches schliesst mit der Diskussion der Roboterplanung (Kapitel 11). Es fällt auf, dass dem Problem der Bewegungskontrolle eines parallelen Roboters kein eigenes Kapitel gewidmet wird. Dieses Problem wird jedoch in den verschiedenen Kapiteln von verschiedenen Gesichtspunkten her beleuchtet. Da der Autor an einigen Stellen ``Intervall Analyse als mathematisches Werkzeug benutzt, und wohl mit Recht annimmt, dass nicht jeder Leser mit dieser Materie vertraut sein wind, hat er im Anhang eine kurze Zusammenfassung (\(\sim 10\) Seiten) als eine Studienhilfe beigefügt. Das Buch wird sicher die Kenntnisse über parallele Roboter vertiefen und zu neuer Forschung anregen. Unbeantwortet bleibt die Frage nach dem heutigen Stand der Roboterforschung in Russland und im asiatischen Raum.

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